①、机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料， 采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外，应配备在机器人使用时 的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性 的联锁功能等，保证安全作业。 

②、没有固定机械臂便拆除马达…机械臂有可能会掉落，或前后移动。插入零点栓后， 用木块或起重机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达。（零点栓和挡块用于对准原 位置，不可以用来固定机械臂。）此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。

③、在末端及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规尺寸、数量的螺栓，使用 扭矩扳手按规定扭矩紧固，不得使用生锈或者是有污垢的螺栓。

④、设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。常州莱柯工业

⑤、应采用故障安全防护结构，做到人机分离，即使电源或压缩空气的供应被切断， 也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、 对物造成损害。