(1)工业机器人故障现象:电机上电，机械振荡(加/诚速时)

①:脉冲编码器出现故障。办法，此时应检查伺服系统是否稳定，电路板维修检测电流是否稳定，同时，速度检测单元反馈线端子上的电压是否在某几点电压下降，如有下降表明脉冲编码器不良，更换编码器。

②:脉冲编码器十字联轴节可能损坏，导致轴转速与检测到的速度不同步。办法:更换联轴节。

③:测速发电机出现故障。办法:修复，更换测速机。维修实践中，测速机电刷磨损、卡阻故障较多，此时应拆下测速机的电刷，用纲砂纸打磨几下，同时清扫换向器的污垢，再重新装好。

(2)故障现象:电机上电，机械运动异常快速(飞车)

①:检查位置控制单元和速度控制单元是否有问题;②:检查脉冲编码器接线是否错误;③:检查脉冲编码器联轴节是否损坏;④:检查检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。

备注: - -般这类故障现象应由专业的电路板维修技术人员处理，否则可能会造成更严重的后果。

(3)故障现象:关节轴不能定向移动或定向移动不到位

①:检查定向控制电路的设置调整、检查定向板、关节轴控制印刷电路板调整;

②:检查位置检测器(编码器的输出波形是否正常来判断编码器的好坏(应注意在设备正常时测录编码器的正常输出波形，以便故障时查对)。

(4)故障现象:关节轴转动时振动

检查电机线圈、伺服系统、脉冲编码器、联轴节、测速机。

(5)故障现象:关节轴转动能力较弱，小于设定转速转动。

办法:检查伺服电机编码器相位是否与转子磁极相位对齐。