“控制”的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。.“控制”的基本条件是了解被控对象的特性。 “实质”是对驱动器输出力矩的控制。

工业机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引工业机器人，一步步按实际任务操作一遍，工业机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作；