码垛机器人是一种自动化的设备，用于将货物堆放到托盘或货架上，码垛机器人是系统集成性产品，码垛机器人本体配合不同的末端执行器可实现多种码垛、堆垛、拆垛等多种自动化生产线，码码垛机器人的垛型通常有以下几种：

1. 交错式码垛：将货物交错堆放在托盘上，以增加稳定性。

2. 平行式码垛：将货物平行堆放在托盘上，以节省空间。

3. 交错式和平行式混合码垛：将货物交错和平行堆放在托盘上，以达到更好的稳定性和空间利用率。

4. 多层码垛：将货物堆码成多层，以增加存储空间。

5. MatrixD 码垛：MatrixD 码垛是一种特殊的码垛方式，它将货物堆码成一个MatrixD 形状，可以提高存储密度和空间利用率。

不同的垛型适用于不同的货物和场景，选择合适的垛型可以提高码垛效率和稳定性。

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