四轴机器人是一种圆柱坐标型的特殊类工业机器人。1978 年，日本山梨大学牧野洋发明 SCARA ，该机器人具有 3 个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这种机器人在水平方向则具有柔顺性，而在垂直方向则有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中。特别适合小规模零件的插接装配，如在电子工业的插接、装配中应用广泛。

优点

1.可靠性强——SCARA 机器人坚固耐用，使用零部件数量降至最少，可靠性强、维护间隔时间长；

2.速度快——SCARA 机器人，优化了机器人的加减速性能，使机器人工作循环时间降至最短；

3.精度高——零件生产质量稳定，具有最佳的轨迹精度和重复定位精度；

4.坚固耐用——适合恶劣的生产环境；

5.通用性——SCARA 机器人具有较好的通用性，能够用于多种不同的作业任务。比如，更换机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务；

6.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用；

特点：

1、采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高、可与转台、滑台输送链系统等辅助设备集成作业。

2、控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。

3、机器人本体结构件采用开模件，力学性能好。

运动控制系统

机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便；标准RS-485 通讯接口、USB 插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。

减速机

机器人上所用减速机为谐波减速机。其主要特点为：

1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为 70~320。

2.承载能力高,刚性强。

3.传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右。无侧隙啮合，传动

空程小，适用于反向转动。

4.传动效率高、运动平稳。(可达 69%~96%)。

5.结构简单、零件数少、安装方便。

6.体积小、重量轻。

7.可向密闭空间传递运动。

伺服电机

伺服电机采用深圳汇川电机。其主要特点为：

1.精度：实现了位置、速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;

2.转速：高速性能好，一般额定转速能达到 3000 转;

3.适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和

要求快速起动的场合特别适用;

4.稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;

5.及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;

6.舒适性：发热和噪音明显降低。

工作条件

1.电源：220V±10% 50HZ±1%

2.使用温度：0℃-40℃

3.最佳环境温度：15℃-25℃

4.相对湿度：20-80%RH(无结露）

5.气源压力：0.5-0.7Mpa

常州市莱柯工业机器人自动化有限公司自成立之日起就致力于针对客的需求，专注冲压、码垛、机床上下料、注塑行业、设计制造全自动智能车间；以提供客户满意的整体解决方案及智能化系统高科技产品和快速高效的服务团队，为客户机器人换人提供解决方案，实现公司和客户共同成长与发展，合作双赢！

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