四轴工业机器人，六轴工业机器人俗称“机械手”“机械臂”等不同的称呼；由执行机构、驱动系统、控制系统等部分组成。　

　一、执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还需增设行走机构。 

① 手部：是机械手与工件接触的部件。由于与物体接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。　　

　　② 手腕：是联接手部和手臂的部件，起调整或改变工件方位的作用。 

　　③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。 

　　④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱通常为固定不动的。 

　　⑤ 机座：是机械手的基础部分。机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，起支承和联接的作用。

　二、驱动系统：机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。 

　三、控制系统：控制系统是机械手的指挥系统 ，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。

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