工业机器人采用的都是交流伺服电机，并且都是带刹车的，六轴工业机器人1、2、3轴用的者是ＲＶ减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴采用的是谐波减速机
谐波减速机传动其主要特点为:
1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320。
2.承载能力高，刚性强。
3.传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。无侧隙啮合，传动空程小，适用于反向转动。
4.传动效率高、运动平稳。(可达69%~96%)。
5.结构简单、零件数少、安装方便。
6.体积小、重量轻。
7.可向密闭空间传递运动。
RV减速机传动其主要特点为:
1.机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效;
2.热交换性能好，散热快;
3.安装简易、灵活轻捷、性能性好、易于维护检修;
4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高;
5.运行平稳,噪音小，经久耐用;
6.适用性强、安全可靠性大。