码垛机器人末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式有:吸附式、夹板式、抓取式和组合式。

一、吸附式

在码垛自动化生产线中，吸附式末端执行器主要为气吸附手爪，广泛应用于医药、食品、烟酒等行业

二、夹板式

夹板式手爪是码垛自动化生产过程中较常见的一类手爪，常见的夹板式手爪有单板式和双板式，不论单板式还是双板式的侧板一般都会有可旋转的爪钩，工作状态与侧板呈90°

三、抓取式

抓取式末端执行器，可灵活适应不同形状物料。上下料装配工作站采用的多为此种末端执行器；

四、组合式

组合式具有各种单组手爪优势，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位码垛。

工业机器人是系统集成性产品，本体配合不同的末端执行器可实现冲压自动化生产线、码垛自动化生产线、上下料自动化生产线、注塑自动化生产线、打磨、切割、焊接、喷涂、搬运等多种自动化生产线，常州莱柯工业机器人自动化有限公司根据客户需求推荐方案！