一、纸箱输送线分道，进入待码缓冲区；二待码缓冲区有序进入推箱装置；三、数量达到3 或4 个后开始推箱；四、第二排推箱到相应位置；五、开启转向装置，准备第三排纸箱的码垛；

六、第三排推箱到相应位置，与前两排形成层，一次性推入滚筒抓具；七、工业机器人向输送机码垛申请；八、空托盘就位，输送机发出可码信号；九、工业机器人收到码垛信号，准备码垛；

十、机器人程序启动，开始码垛；十一、工业机器人运行至码垛位，回复式滚筒抓具旋转开启，箱子下放；十二、纸箱子下放到位，工业机器人完成卸货；十三、机器人抓具旋转回位，回到装货位置；

十四、开始下一层码垛流程；十五、完成第4 或5 层的码垛流程；十六、工业机器人码垛完成；十七、机器人向输送机发送码垛完成信号；十八、输送机确认码垛完成；十九、实物托盘被穿梭车接走；

二十、新的空托盘就位；二十一、工业机器人开始下一空托盘垛码垛。

工业机器人是系统集成性产品，本体配合不同的末端执行器可实现多种自动化生产线，常州莱柯工业根据客户需求推荐方案，公司本着“质量为先、信誉为重、服务为诚、持续创新”的企业经营理念，引领开拓机器人产业化!