四轴机器人、六轴关节式机器人都是工业机器人中重要的应用产品，四轴机器人为高速取放作业模式设计；六轴机器人在高自由度的基础上提供了更多的生产运动灵活性。

四轴机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由金属杆和夹持器组成。第三个关节可以在垂直的平面内上下移动或者围绕其垂直轴旋转。但该关节无法倾斜。

这样独特的设计使得四轴机器人具有很强的刚性，能够完成大多数高速运行与高重复性的工作。

六轴机器人有更多的“自由度”，因为六轴机器人相比于四轴机器人多了两个关节机构。

六轴机器人的第一个关节如同四轴机器人一样可以在水平面上进行自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动；六轴机器人在一个手臂上拥有两个“腕”关节，六轴机器人具有人类的手臂和手腕类似的能力。

六轴机器人更多的关节意味着可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度进行货物的夹取与取放。